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控制器可由这三种类型组合而成。例如，PI 控制器就是比例积分控制器。
比例控制器
比例作用控制器（比例控制器）按照与回路误差成比例的方式更改调节变量 M。 比例控
制器可以立即工作。 它无法使回路误差变为零。
MPn = kP × en MPn： 时间 n 时比例控制器的调节变量
kP： 比例控制器的增益
en： 时间 n 时的回路误差
下图显示了过程值中的跳转和控制器的阶跃响应：
参考材料
5.3 特殊功能
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380 操作说明, 10/2020
摘要
比例控制器有以下特性：
• 无法纠正因控制过程 > 持续回路误差而导致的故障。
• 立即对过程值的变化作出响应。
• 是稳定的。
积分控制器
积分作用控制器（积分控制器）按照与回路误差和时间成比例的方式更改调节变量M。
积分控制器根据延迟的操作工作。它可以*消除回路误差。
要计算时间 n期间调节变量的值，达到该时间前的这段时间必须分成小的时间片段。 每
个时间片段末尾的回路误差必须相加（积分），然后在计算时输入。
MIn = kI × （TS/ TI) × (en + en-1 + en-2 + en-3 + … + e0） = kI × （TS / TI） × en +MIn-1 MIn： 时间 n 时积分控制器的调节变量
MIn-1： 时间 n-1时积分控制器的调节变量；也称为积分和
kI：积分控制器的增益
TS：采样时间，时间片段的持续时间
TI： 积分时间：通过该时间，控制积分部分对调节变量的影响，也称为积分作用时间
en： 时间 n时的回路误差
en-1： 时间 n-1时的回路误差；等等
e0：开始计算时的回路误差
下图显示了过程值中的跳转和控制器的阶跃响应：积分控制器有以下特性：
•准确地将过程值设置为命令变量。
•进行此操作时，往往会产生波动，是不稳定的。
•比比例控制器需要更多的时间执行控制操作。
比例积分控制器
比例积分控制器可以立即降低回路误差，并终使回路误差变为零。
Mn = MPn + MIn= kP × en + kI × (TS/TI) × en + MIn-1 Mn： 时间 n 时的调节变量
MPn：调节变量的比例部分
MIn：调节变量的积分部分
MIn-1： 时间 n-1时积分控制器的调节变量；也称为积分和
kP：比例控制器的增益
kI：积分控制器的增益
TS：采样时间，时间片段的持续时间
TI：积分时间；通过该时间，控制积分部分对调节变量的影响，也称为积分作用时间
en： 时间 n时的回路误差
下图显示了过程值中的跳转和控制器的阶跃响应：
摘要
比例积分控制器有以下特性：
•比例控制器组件可以快速阻止刚刚出现的回路误差。
•这样，积分控制器组件便可以补偿剩余的回路误差。
•控制器组件可以相互补充，从而使比例积分控制器快速、准确地工作
S7-300与S7-200通过EM277进行 PROFIBUSDP通讯，需要在STEP7中进行S7-300站组态，在S7-200系统中不需要对通讯进行组态和编程，只需要将要进行通讯的数据整理存放在V存储区，并且S7-300组态EM277从站时设置正确的地址即可。
选中STEP7的硬件组态窗口中的菜单Option® Install newGSD 导入SIEM089D.GSD文件，安装EM277从站配置文件，如下图： 在SIMATIC文件夹中有EM277的GSD文件： 导入GSD文件后，在右侧的设备选择列表中找到EM277从站，PROFIBUS DP®Additional Field Devices®plc®SIMATIC®EM277,并且根据通讯字节数，选择一种配置，本例选择8字节入/8字节出的方式，如下图： 根据EM277上的拨位开关设定以上EM277从站的站地址。 组态完系统的硬件配置后，将编译下载到S7-300的PLC当中。S7-300的硬件下载完成后，将EM277的拨位开关拨到与以上硬件组态的设定值一致，在S7-200中编写程序将进行交换的数据存放在VB0－VB15，对应S7-300的P和PIB0-PIB7，打开STEP7中的变量表和STEP7 MicroWin32的状态表进行监控，它们的数据交换结果如下图： 注意：VB0－VB7是S7－300写到S7－200的数据，VB8－VB15是S7－300从S7－200读取的值。EM277上拨位开关的位置一定要和S7－300中组态的地址值一致。如果使用的S7-200通信区域不从VB0开始，则需要设置地址偏移，在S7-300硬件组态中双击EM277，修改数值0为实际使用的数值即可，如下图所示： |